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Esta es mi ultima creación jeje, seguramente os sonaran los componentes de este robot... pues si son las ruedas acopladas a los servos previamente trucados con dos ruedas locas detrás y una placa standard de meccano, y para controlar los dos servos como no... el control de 16 servos que se muestra mas abajo de estas líneas por cierto jejeje.
Total que el bicho por el momento tiene 2 ruedas motrices y se controla por medio del PC via serie y sin ningún tipo de autonomía, aunque en un futuro muy cercano será un 4x4 ruedas motrices y totalmente autonomo.
Por el momento e creado esta pinza de brazo robotico aun la tengo que mejorar y pulir así que solo pongo la imagen y el video de funcionamiento de apertura y cierre.
Esta pinza a sido creada con un trozo de plancha de metacrilato de 4mm de espesor, los engranajes son del mecanismo de arrastre de un video viejo y el servo encargado de mover el conjunto es un futaba S3003, la tortillería es de acero inox. M4 y tuercas autoblocantes.
(por el momento eso es todo jejeje)
 Descripción:
Control de 16 servos Futaba S-3003, por medio de puerto serie RS-232. La configuración
del puerto serie es 19200bps,8n1. El microcontrolador empleado es un
PIC16F873 funcionando a una frecuencia de 20 MHz. Las salidas de control de los 16 servos
son independientes las unas de las otras. La precisión del control es de
1º aprox. con 215 posibles posiciones para el recorrido total del servo,
180º + 35º
aprox., para así servir para varias marcas y modelos de servos
comerciales.
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>> VIDEO 1 << (Tiempo respuesta) >> VIDEO 2 << (Precisión) |
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El programa interno del microcontrolador tiene la característica de que se puede reprogramar a si mismo con lo que mandándole un determinado comando se reprograma la memoria Flash de código de programa con las posiciones de arranque de los 16 servos con lo cual al desconectar y volver a conectar la alimentación el programa tendrá el nuevo código fuente y se pondrán todos en la nueva posición y quedara permanentemente así hasta que se produzca una nueva reprogramación del código tal como se explico antes..
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Funcionamiento:
El circuito genera 16 salidas PWM (Pulse Widht Modulation) con un duty
cicle variable de 0,5 a 2,5 mS aprox. y una frecuencia de 50 Hz. El puerto
serie funciona a 19200 baudios, 8 bits de datos, sin paridad y con 1 bit
de parada. solo se usa la línea Rx del puerto serie y no se usa handshake ni ningún otro método de protocolo de esperas para la
recepción.
Los comandos de control son los siguientes:
Los valores de los bytes están expresados en notación decimal La trama de control a de seguir el siguiente patrón:
Por ejemplo si queremos mover el servo 4 a la posición de 90º mandaremos la siguiente trama:
Debido a que el control tiene mas rango de movimiento que el servo (para adaptarse a varias marcas y modelos comerciales) habrá que calibrar (mediante el software de control ubicado en el PC o desde otro microcontrolador) la posición de 0º para así tener un control preciso sobre le servo. |
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Robotica & µControladores Pic
ionitron · 2001-2003
